基于滚动窗口的机器人自主构图路径规划

发布时间：2018-06-25 04:21

  本文选题：自主地图构建 + 路径规划　； 参考：《计算机工程》2017年02期

【摘要】：针对智能机器人如何以最优探测路线自主探测和构建室内环境地图的问题,提出一种基于滚动窗口的路径规划算法。将传统遍历构图的牛耕遍历方式改进为未知环境的探测策略,并结合滚动窗口实现对未知环境的滚动探测和构图路径规划,同时利用A~*算法规划滚动窗口中的局部路径和机器人进入死胡同的逃离路径。仿真结果表明,该算法可以有效减少构图节点,缩短构图路径,使机器人更快速、高效地自主构建环境地图。
[Abstract]:A path planning algorithm based on rolling window is proposed to solve the problem of autonomous detection and building indoor environment map of intelligent robot with the optimal detection route. The traditional traversing method of traversing graph is improved to the detection strategy of unknown environment, and the scrolling detection and composition path planning of unknown environment are realized with rolling window. At the same time, the algorithm is used to plan the local path in the rolling window and the escape path for the robot to enter the dead end. The simulation results show that the proposed algorithm can effectively reduce the number of nodes, shorten the path of composition, and make the robot build environmental map more quickly and efficiently.
【作者单位】： 广东工业大学计算机学院;
【基金】：国家自然科学基金(61370082) 广东省产学研合作专项(2014B090904080)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2064546