基于模糊控制的移动机器人避障研究

发布时间：2018-06-25 15:07

  本文选题：移动机器人 + 多传感器　； 参考：《传感器与微系统》2017年03期

【摘要】：针对移动机器人在未知环境中的不确定性,利用Matlab构建了多传感器仿真试验移动平台,在Simulink中搭建移动机器人运动学模型,利用多传感器采集环境中的障碍物信息与目标物的方位角,设计了具有避障功能的模糊控制算法。通过模糊控制器控制移动机器人的左右轮速度实现机器人的转弯以及直走,根据机器人实时的角度反馈信息不断修正机器人的位姿以精确避障。仿真实验验证了该方法的可行性及有效性。
[Abstract]:Aiming at the uncertainty of mobile robot in unknown environment, a multi-sensor simulation mobile platform is constructed by Matlab, and the kinematics model of mobile robot is built in Simulink. A fuzzy control algorithm with obstacle avoidance function is designed by using the azimuth of obstacle information and object in multi-sensor acquisition environment. A fuzzy controller is used to control the speed of the left and right wheels of the mobile robot to realize the turning and straight running of the robot. According to the real-time angle feedback information of the robot, the position and posture of the robot are constantly modified to avoid obstacles. Simulation results demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed method.
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;沈阳理工大学自动化与电气工程学院;
【基金】：国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51505470)
【分类号】：TP242

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本文编号：2066432