2F2R宏微机械臂动力学建模与弹性振动尺度效应分析

发布时间：2018-06-25 21:16

  本文选题：FR宏微机械臂 + 动力学模型　； 参考：《机械工程学报》2017年21期

【摘要】：柔性宏刚性微机械臂是一类典型的刚柔混合机械臂系统。采用有限元法,以2F2R宏微机械臂为研究对象,通过分析,详细推导和建立具有普遍意义的动力学模型。基于给定关节空间运动轨迹,对2F2R宏微机械臂的结构参量、截面参量、材质、集中质量分布等与系统弹性振动尺度效应之间关系与变化规律进行分析。在此基础上,针对操作空间运动轨迹,采用宏微空间分解方法,进一步分析上述设计参量与系统弹性振动尺度效应之间关系。通过上述两方面研究工作,获得许多有参考价值的研究成果,这对于该类宏微机械臂的设计与控制都将具有重要意义。
[Abstract]:The flexible macro rigid micromanipulator is a kind of typical rigid flexible manipulator system. Using the finite element method, the 2F2R macro micromanipulator is used as the research object. Through the analysis, the dynamic model is derived and established in detail. Based on the given joint space motion trajectory, the structure parameters, the cross section parameters, the material and the set of the 2F2R macro micromanipulator are set. The relationship between the mass distribution of the medium and the scale effect of the elastic vibration of the system is analyzed. On this basis, the relationship between the above design parameters and the scale effect of the system elastic vibration is further analyzed by the macro and micro space decomposition method for the operating space trajectory. A lot of the above two aspects have been obtained. The research results of reference value will be of great significance for the design and control of this kind of macro micro manipulator.
【作者单位】： 东北石油大学机械科学与工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(11372071) 国家科技支撑计划(2012BAH28F03) 黑龙江省领军人才梯队后备带头人资助项目
【分类号】：TP241

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本文编号：2067512