基于主动柔顺控制的工业机器人直接示教研究

发布时间：2018-06-27 01:59

  本文选题：主动柔顺控制 + 直接示教　； 参考：《组合机床与自动化加工技术》2017年12期

【摘要】：为了实现机器人的直接牵引示教功能,对机器人直接示教问题进行了研究,在ER6C60工业机器人上开发了基于拖曳的机器人直接示教系统。机器人直接示教系统采用了基于位置调整的主动柔顺控制方法,能够通过力/力矩传感器检测操作者的示教牵引力,将力坐标变换后的力信号转换为机器人末端执行器位置的调整量,实现了机器人的顺应性跟踪控制。上位机采用基于VC++的网络编程实现了机器人直接示教功能。实验结果验证了机器人直接示教系统的有效性和通用性。
[Abstract]:In order to realize the direct tutoring function of robot, the direct teaching problem of robot is studied, and a robot direct teaching system based on towing is developed in ER6C60 industrial robot. The robot direct teaching system adopts the active compliance control method based on position adjustment, which can detect the operator's teaching traction through force / torque sensor. The force signal after the force coordinate transformation is converted into the adjustment of the position of the robot's end actuator, and the compliance tracking control of the robot is realized. The upper computer adopts the network programming based on VC to realize the robot direct teaching function. The experimental results verify the effectiveness and versatility of the robot direct teaching system.
【作者单位】： 中国科学院合肥智能机械研究所;中国科学技术大学自动化系;
【基金】：中国科学院战略性先导科技专项基金(XDA08040109) 核环境机器人(射线防护关键技术与应用开发基础研究(C2016011) 安徽省对外科技合作项目(1503062026)
【分类号】：TP242.2

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 夏妍春,殷跃红,霍华,陈兆能;轴孔装配主动柔顺中心设置方法研究[J];中国机械工程;2004年11期

2 吴昌林;陈义;;铝轮曲面主被动柔顺控制抛光方法[J];中国机械工程;2009年23期

3 邬铭铭;曹立中;李登奎;徐岳锋;杨能;梁秦锋;;被动腕关节曲面跟踪的模糊柔顺控制[J];轻工机械;2011年02期

4 洪汝渝;六轴机器人柔顺控制的研究[J];机器人;2000年02期

5 洪汝渝;六轴机器人柔顺控制的实验研究[J];渝州大学学报(自然科学版);1995年03期

6 赵福良，，郭小勤，刘秋生;新型可变的柔顺手腕[J];高技术通讯;1995年12期

7 谢兴旺;余永;张强;陈峰;朱e

本文编号：2072239