成捆钢筋端面自动贴标系统的机器人位置优化

发布时间：2018-06-27 12:40

  本文选题：钢筋端面 + 自动贴标　； 参考：《机械设计与制造》2017年12期

【摘要】：为实现钢铁企业中成捆钢筋端面贴标的自动化,对成捆钢筋端面自动贴标系统中机器人的运动情况进行研究,利用D-H参数法导出UR5机器人的各连杆坐标系之间的变换矩阵,进而求出UR5机器人反向运动学的解析解。给出了UR5机器人最优摆放位置的评价标准,并在此规则下利用粒子群优化算法对UR5机器人进行位置优化。依据以上分析结果可以为成捆钢筋端面自动贴标系统中机器人的位置设计提供理论上的支持和数据上的参考,并对该系统的实际应用具有指导性的意义。
[Abstract]:In order to automate the labeling of the end face of steel bars in steel enterprises, the motion of the robot in the automatic labeling system of the end face of the steel bar is studied, and the transformation matrix between the coordinate system of each connecting rod of the UR5 robot is derived by using the D-H parameter method. Then the analytical solution of reverse kinematics of UR5 robot is obtained. The evaluation criteria for the optimal placement of UR5 robot are given, and the particle swarm optimization algorithm is used to optimize the position of UR5 robot under this rule. The above analysis results can provide theoretical support and data reference for the position design of the robot in the automatic labeling system for the end face of bundles of steel bars, and have instructive significance for the practical application of the system.
【作者单位】： 河北科技大学机械工程学院;
【基金】：河北省自然科学基金资助项目(E2017208111) 河北省科技计划项目(172176135D)
【分类号】：TF345;TP242
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本文编号：2073947