基于Jerk最优的机器人轨迹规划
本文选题：机器人 + Jerk最优 ； 参考：《机械传动》2017年07期
【摘要】：针对机器人任务路径轨迹的复杂性和稳定性要求,提出了一种基于Jerk最优的笛卡尔空间轨迹规划方法,得到一条光滑和平稳的机器人动作轨迹。机器人轨迹被约束通过笛卡尔空间中一系列路径点,采用Jerk连续可导的余弦函数曲线来插补路径点之间的机器人轨迹,通过求解逆运动学计算出期望的机器人关节角度。最后,以NAO机器人为平台对轨迹规划方法进行了仿真与实验验证。实验结果显示,规划得到的机器人路径轨迹光滑平稳没有突变,顺利地完成实验任务动作。
[Abstract]:In view of the complexity and stability requirements of the path trajectory of the robot, a new Descartes space trajectory planning method based on the Jerk optimal is proposed to obtain a smooth and stationary robot action trajectory. The trajectory of the robot is constrained through a series of path points in the Descartes space, and the continuous Jerk cosine function curve is used. The robot trajectory between the path points is interpolated and the desired robot joint angle is calculated by solving the inverse kinematics. Finally, the trajectory planning method is simulated and tested with the NAO robot as the platform. The experimental results show that the path trajectory of the robot is smooth and smooth without mutation, and the experimental task is successfully completed. Do.
【作者单位】： 西北工业大学机电学院;中国运载火箭技术研究院总体设计部;
【基金】：国家自然科学基金(51275413)
【分类号】：TP242
【参考文献】
相关硕士学位论文 前1条
1 陈伟华;工业机器人笛卡尔空间轨迹规划的研究[D];华南理工大学;2010年
【共引文献】
相关硕士学位论文 前10条
1 刘彦;基于机器人仿真平台的卫星帆板遮挡影响研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
2 罗丹平;圆盘涂刷设备样机设计及涂刷轨迹研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
3 温宽昌;基于ROS的码垛机器人运动仿真及轨迹规划[D];哈尔滨工业大学;2016年
4 马超坤;悬链涂装线上车轮搬运机器人的轨迹规划[D];济南大学;2016年
5 刘庆龙;条形石板材磨机自动上下料装备设计及其轨迹规划[D];山东大学;2016年
6 魏肖;一类喷涂作业的轨迹规划与优化[D];青岛大学;2016年
7 张健;多关节工业串联机器人实时运动规划算法研究[D];西南科技大学;2016年
8 林炳强;基于条纹式激光传感器的机器人焊缝跟踪系统的研究[D];华南理工大学;2016年
9 林填达;基于STM32+FPGA四自由度机器人运动控制系统的研究[D];华南理工大学;2016年
10 张平;工业机器人自适应轨迹平滑过渡算法研究[D];西南科技大学;2016年
【二级参考文献】
相关硕士学位论文 前6条
1 田西勇;机器人轨迹规划方法研究[D];北京邮电大学;2008年
2 刘海燕;高精度NURBS插补技术的研究[D];暨南大学;2007年
3 荆伟;基于DSP的三次B样条曲线插补的实现[D];浙江大学;2007年
4 刘新山;NURBS曲线插补技术研究及其仿真[D];吉林大学;2007年
5 郑剑飞;六自由度机械臂分布式控制系统的设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
6 徐诚平;IRB1400型机器人轨迹规划与控制[D];上海海事大学;2005年
【相似文献】
相关期刊论文 前10条
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4 卢桂章;当前高技术发展的前沿——机器人技术[J];天津科技;1995年01期
5 苏陆;日本机器人技术与产品[J];全球科技经济w
本文编号：2087917
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