基于动作捕捉的人形机器人遥操作动作重定向技术

发布时间：2018-07-05 01:44

  本文选题：人形机器人 + 遥操作　； 参考：《机械设计与研究》2017年01期

【摘要】：遥操作是机器人研究的重要应用,针对人形机器人开发了一种机器人遥操作方法,利用基于误差最优化的动作重定向技术将人体动作捕捉数据映射到人形机器人模仿人体动作完成遥操作任务,同时能够在遥操作过程在质心调节和三点支撑法自动切换保持平衡。该方法已经在人形机器人NAO进行验证,成功的遥操作NAO机器人应用于书法书写。实验结果显示,人和机器人之间的动作映射保持了良好的运动学匹配和较高的跟踪精度,同时保证了机器人的平衡。
[Abstract]:Teleoperation is an important application of robot research. A robot teleoperation method is developed for humanoid robot. The motion redirection technology based on error optimization is used to map the human motion capture data to the humanoid robot to accomplish the teleoperation task by imitating the human body action. At the same time, the balance can be maintained in the center of mass adjustment and three-point support automatic switching during teleoperation. The method has been verified in the humanoid robot NAO, and the successful teleoperation NAO robot has been applied to calligraphy writing. The experimental results show that the motion mapping between human and robot keeps a good kinematics matching and high tracking accuracy, and ensures the robot balance at the same time.
【作者单位】： 西北工业大学机电学院;中国运载火箭技术研究院总体设计部;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275413)
【分类号】：TP242

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本文编号：2098375