灵长类仿生机器人飞跃轨迹规划及控制策略

发布时间：2018-07-08 13:10

  本文选题：灵长类仿生机器人 + 轨迹规划　； 参考：《东北大学学报(自然科学版)》2017年02期

【摘要】：运动模式耦合和欠驱动动力学特性是实现灵长类仿生机器人悬臂飞跃的难点.针对运动模式耦合问题,本文通过建立灵长类仿生机器人分段运动模型,在运动学分析的基础上,结合目标约束条件和切换条件,提出了灵活完整的、适应不同飞跃距离的飞跃轨迹规划方法,以此获得系统飞跃的起始和终止姿态.针对欠驱动问题,采用基于虚约束的轨迹规划和跟踪控制方法来保证系统可以准确达到飞跃起始姿态.最后,搭建了悬臂飞跃仿真模型,仿真结果验证了轨迹规划和控制策略的有效性.
[Abstract]:The dynamic characteristics of motion mode coupling and underactuation are difficult to realize the cantilever leap of primate bionic robot. Aiming at the problem of motion mode coupling, this paper establishes a segmented motion model of primate bionic robot. Based on kinematics analysis, a flexible and complete model is proposed, which combines the constraint condition and switching condition of target. In order to obtain the starting and terminating attitude of the system, it adapts to the path planning method of different leapfrogging distances. To solve the underactuation problem, trajectory planning and tracking control methods based on virtual constraints are used to ensure that the system can reach the initial attitude of leap accurately. Finally, the cantilever leap simulation model is built, and the simulation results verify the effectiveness of trajectory planning and control strategy.
【作者单位】： 东北大学机械工程与自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61503067) 辽宁省自然科学基金资助项目(20141016) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N150308001)
【分类号】：TP242

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本文编号：2107543