基于PLC的苹果采摘机械手运动控制系统设计

发布时间：2018-07-10 04:07

  本文选题：苹果采摘 + 机械手　； 参考：《农机化研究》2017年11期

【摘要】：以苹果采摘机械手运动控制为研究对象,对机械手进行运动学分析与建模,设计了基于PLC的机械手硬件框架与运动控制方案、人机交互上位机和机械手轨迹规划的实验系统。实验结果表明:采用PLC控制器的苹果采摘机械手软硬件均能正常运行,该系统具有可靠性高、实时性和稳定性好等优点,对于农业采摘机器人快速识别目标并进行正确采摘作业具有很大帮助。
[Abstract]:Taking the motion control of the apple picking manipulator as the research object, the kinematics analysis and modeling of the manipulator are carried out, and the hardware frame and motion control scheme of the manipulator based on PLC are designed, and the experiment system of man-machine interactive upper computer and manipulator trajectory planning is designed. The experimental results show that the hardware and software of the apple picking manipulator with PLC controller can run normally, and the system has the advantages of high reliability, real-time and stability. It is of great help for the agricultural picking robot to quickly identify the target and carry on the correct picking operation.
【作者单位】： 大连海洋大学电气与信息工程系;
【分类号】：S225.93;TP241

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本文编号：2111986