基于ROS的工业机器人运动规划

发布时间：2018-07-11 15:11

  本文选题：ROS + 工业机器人　； 参考：《组合机床与自动化加工技术》2017年05期

【摘要】：ROS是一个开源的机器人操作系统,能够很好的验证各类运动规划算法。通过对该系统的研究,提出一种以ROS为平台在笛卡尔空间下进行运动规划的方法。首先将工业机器人的三维模型转制为ROS中的URDF格式,完成机器人的初步配置。然后使用Move It!工具添加了使用最小二乘迭代的逆解算法,该方法通用性强,且可得到唯一最优解。对于规划过程中的姿态插补,则采用单位四元数法,该方法有效解决了万向节锁死和旋转不平滑等问题。最后让机器人分别沿着直线和圆弧轨迹进行运动仿真,从实验结果可以看出机器人运动轨迹平滑,表明了此方法的可行性。
[Abstract]:Ros is an open source robot operating system, which can well verify all kinds of motion planning algorithms. Based on the research of the system, a method of motion planning based on Ros in Cartesian space is proposed. Firstly, the 3D model of industrial robot is transformed into URDF format in Ros to complete the initial configuration of the robot. Then use move It! The inverse solution algorithm using the least square iteration is added to the tool. This method has strong generality and can obtain the unique optimal solution. The method of unit quaternion is used to solve the problems of joint locking and rotation unsmoothness. Finally, the robot is simulated along a straight line and a circular arc respectively. The experimental results show that the trajectory of the robot is smooth, which shows the feasibility of this method.
【作者单位】： 南京工业大学电气工程与控制科学学院智能系统与机器人研究所;
【分类号】：TP242.2

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