双输出3D打印解耦并联机器人的设计与分析

发布时间：2018-07-16 08:31

【摘要】：提出一种新型1PRRR/3PRRRR四自由度3T1R并联机构。基于这种并联机构,设计一种具有两个输出的3D打印并联机器人。该机器人机构对称布置的运动支链共用驱动,具有两个运动完全一致的末端执行器。分析这种新型并联机构的自由度,运动学反解,雅可比矩阵,耦合性及奇异性,有利于优化选择3D打印机器人机构的结构参数。最后对3D打印机器人机构进行运动学仿真试验。结果表明,该机构动平台具有较大的转动角度,3D打印机器人能够在倾斜角较大的平面上打印,为进一步实现设计的3D打印机器人的控制提供依据。
[Abstract]:A novel 1 PRRR / 3 PRRRR 4 DOF 3 T 1R parallel mechanism is proposed. Based on this parallel mechanism, a 3D printing parallel robot with two outputs is designed. The mechanism of the robot is driven symmetrically by the kinematic branching chain, and has two end actuators with identical motion. The degree of freedom, inverse kinematics solution, Jacobian matrix, coupling and singularity of the new parallel mechanism are analyzed, which is helpful to optimize the structural parameters of 3D printing robot mechanism. Finally, the kinematics simulation test of 3D printing robot mechanism is carried out. The results show that the 3D printing robot with large rotation angle can print on the plane with large tilt angle, which provides the basis for the control of the designed 3D printing robot.
【作者单位】： 北京交通大学机器人研究中心;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51675037,51505023)
【分类号】：TP242

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本文编号：2125833