轮式移动机器人轨迹跟踪的PID控制方法

发布时间：2018-07-18 17:00

【摘要】：针对轮式移动机器人的领航—追随轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于直接反馈线性化的PID控制器.首先分析了移动机器人的运动学模型,进而建立了领航—追随轨迹跟踪控制系统模型.在此基础上,设计了基于直接反馈线性化的PID(proportion-integral-derivative)控制器.仿真及实验研究结果表明,所提出的控制方法可有效实现移动机器人的轨迹跟踪控制任务,控制器易于实现且具有一定的抗干扰能力.
[Abstract]:A pid controller based on direct feedback linearization is designed for the piloting-following trajectory tracking control of wheeled mobile robot. Firstly, the kinematics model of the mobile robot is analyzed, and then the piloting-track tracking control system model is established. On this basis, pid (proportion-integral-derivative) controller based on direct feedback linearization is designed. The simulation and experimental results show that the proposed control method can effectively realize the trajectory tracking control task of the mobile robot, and the controller is easy to implement and has certain anti-jamming ability.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;浙江大丰实业股份有限公司;
【基金】：教育部重点实验室开放基金(200240)
【分类号】：TP242

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本文编号：2132560