工业机器人位姿误差空间IDSW插值补偿方法研究

发布时间：2018-07-20 18:21

【摘要】：探讨了工业机器人误差模型及位姿误差补偿的现有方法;对基于空间插值的补偿方法进行研究,提出机器人位置和机器人位姿误差两者之间的高度相关性是插值补偿法有效的先决条件;对利用微分法建立的机器人位姿误差模型进行研究,得到在机器人末端姿态不变时任意两点的位置误差的差值和姿态误差的差值分别与该两点位置差值呈高度线性关系;提出一种基于均匀数据场的空间IDSW(反距离平方加权)插值算法的机器人位姿误差补偿方法,并设计对比实验,仿真验证了本文所提出方法的有效性。
[Abstract]:In this paper, the error model of industrial robot and the existing methods of position and pose error compensation are discussed, and the compensation method based on spatial interpolation is studied. It is proposed that the high correlation between robot position and robot pose error is the precondition of interpolation compensation, and the robot pose error model based on differential method is studied. The difference of position error of any two points and the difference of attitude error of any two points are obtained with the position difference of the two points in a highly linear relationship when the terminal attitude of the robot is invariable. A robot pose error compensation method based on spatial IDSW (inverse distance squared weighted) interpolation algorithm based on uniform data field is proposed. A comparative experiment is designed and the effectiveness of the proposed method is verified by simulation.
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金项目(51575236)资助
【分类号】：TP242.2

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本文编号：2134363