一类非仿射离散非线性系统的直接自适应模糊滑模控制（英文）

发布时间：2018-07-24 12:58

【摘要】：针对非仿射离散非线性系统的带干扰轨迹跟踪问题,提出一种直接自适应模糊滑模控制设计。为了获得自适应特性及消除滑模控制抖振,通过使用一个动态模糊逻辑系统(Dynamic fuzzy logical system,DFLS)实现等价控制。DFLS的参数实行在线自调节。用Lyapunov分析方法验证了滑模控制的稳定性,结果表明,整个系统渐近稳定且具备自适应、消除抖振的特点。通过数值仿真和一个2自由度机械臂的应用设计仿真证明了所提出设计的良好性能。
[Abstract]:A direct adaptive fuzzy sliding mode control design is proposed for trajectory tracking with disturbance for non-affine discrete nonlinear systems. In order to obtain adaptive characteristics and eliminate chattering of sliding mode control, the parameters of equivalent control. DFLs are realized by using a dynamic fuzzy logic system named (Dynamic fuzzy logical system. The stability of sliding mode control is verified by Lyapunov analysis method. The results show that the whole system is asymptotically stable and adaptive to eliminate buffeting. The good performance of the proposed design is proved by numerical simulation and application simulation of a two-degree-of-freedom manipulator.
【作者单位】： School
【基金】：Project supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61304024) the Science and Technology Project of Hebei Province,China(No.15272118) the Fundamental Research Funds for the Central Universities,China(No.3142015101)
【分类号】：TP273

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本文编号：2141456