电液位置伺服系统的鲁棒自适应控制

发布时间：2018-08-07 14:16

【摘要】：针对由于参数不确定性、非线性等因素导致的电液位置伺服系统跟踪控制问题,基于Lyapunov(李雅普诺夫)稳定性理论,提出了一种具有参数自适应能力的鲁棒自适应反步方法.通过设计的自适应律来抑制由于参数不确定性对系统跟踪控制性能的影响,设计的鲁棒控制律使得系统具有全局一致渐近稳定性能.此外,还对伺服阀换向引起的不连续性进行了近似处理.以伺服阀控对称缸系统为控制对象,仿真结果表明,和传统的PD控制方法相比,在参数不确定性的情况下,该控制方法使得电液伺服系统的位置跟踪误差波动较小,且能以较快速度渐近收敛到0,同时所需要的伺服阀输入电压信号值也更小,相关不确定参数在经过较短时间后均可以收敛到其稳定值,从而验证了所提出算法的有效性.
[Abstract]:Based on Lyapunov (Lyapunov) stability theory, a robust adaptive backstepping method with parameter adaptive ability is proposed to control the tracking control problem of electro-hydraulic position servo system due to uncertain parameters and nonlinear factors. The adaptive law is designed to suppress system tracking control due to parameter uncertainty. In addition, the servo valve control symmetric cylinder system is used as the control object. The simulation results show that, compared with the traditional PD control method, the system is compared with the traditional control method, which is in the case of parameter uncertainty. The control method makes the position tracking error of the electro-hydraulic servo system less fluctuant, and can converge to 0 at a faster speed. At the same time, the input voltage signal value of the servo valve is smaller, and the related uncertain parameters can converge to its stable value after a short time, and the validity of the proposed algorithm is verified.
【作者单位】： 合肥工业大学机械工程学院;
【基金】：国家科技支撑计划(2015BAF26B01) 国家自然科学基金(51575154)~~
【分类号】：TP273

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本文编号：2170287