全自动管板焊接视觉传感图像处理

发布时间：2018-08-07 19:42

【摘要】：为了解决换热器、冷凝器、高压加热器等工业器件中管板焊接自动化程度低、工作效率低下的问题,文中建立了一套基于被动视觉的全自动管板焊接系统.在此基础上,对视觉传感下管板焊接过程中焊接轨迹的检测与提取进行了研究,并针对管板焊接工件非均匀打磨情况下的二值化图像特征,提出了通过提取圆管内圆特征结合管壁厚度代替直接提取焊接轨迹的方法.并提出了一种多次最小二乘法迭代去除背景噪点的方法,实现了圆管内圆边缘的准确提取.通过对比人工测算圆管内圆圆心位置以及半径大小对该方法的提取精度进行了误差分析.结果表明,x轴方向和y轴方向的圆心位置偏差均为-3 pixel,半径相对误差为1.49%.
[Abstract]:In order to solve the problems of low automation and low working efficiency of tube-plate welding in industrial devices such as heat exchangers condensers and high-pressure heaters a set of automatic tube-plate welding system based on passive vision is established in this paper. On this basis, the detection and extraction of welding track in the welding process of tube-plate welding with visual sensor are studied, and the binary image features of tube-plate welding workpiece under non-uniform grinding are studied. In this paper, a method of extracting the welding track directly by extracting the inner circular feature of the pipe and the thickness of the pipe wall is put forward. A method of iterative removal of background noise by multiple least square method is proposed, and the accurate extraction of circular edges in a circular tube is realized. The accuracy of the method is analyzed by comparing the position and radius of the circle center in a circular pipe. The results show that the center position deviation of x axis and y axis is 3-pixel and the relative error of radius is 1. 49.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室;哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司;
【分类号】：TG409

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本文编号：2171149