一种仿生蛇形机器人的结构设计

发布时间：2018-08-08 20:49

【摘要】：蛇形机器人能够在复杂的环境中运动。通过对蛇的身体结构、运动特点进行分析,对其骨架进行仿真抽象,设计了一种采用行星齿轮差动结构且具有三自由度的仿生蛇形机器人。此种结构蛇形机器人利用舵机以不同速率转动驱动行星齿轮差动耦合可实现俯仰、偏航、回转等运动,配备以传感器感知外界环境,具备驱动能力强、传动精度高等优点。通过UG建立了相应的虚拟样机并分析得出了临界转角等技术参数。
[Abstract]:Snake-like robots can move in complex environments. Based on the analysis of the structure and motion characteristics of the snake, and the simulation and abstraction of its skeleton, a kind of bionic snake robot with three degrees of freedom using the planetary gear differential structure is designed. The snake-like robot uses the steering gear to drive the differential coupling of the planetary gear at different speed. It can realize the motion of pitch, yaw, rotation and so on. It is equipped with sensors to perceive the external environment and has the advantages of strong driving ability and high transmission precision. The corresponding virtual prototype is built by UG and the technical parameters such as critical rotation angle are obtained.
【作者单位】： 贵阳学院机械工程学院;
【分类号】：TP242

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