匹配条件不满足时线性系统未知输入观测器设计

发布时间：2018-08-13 12:58

【摘要】：针对一类不满足观测器匹配条件的线性系统,讨论了未知输入观测器设计方法.首先,为了突破观测器匹配条件的限制,提出了一种与未知输入相对阶无关的辅助输出构造方法.然后,把未知输入看作系统状态的一部分,将原系统转化为一个不含未知输入的增维线性描述系统.针对这样的系统转化,对一系列等价前提条件进行了详细的讨论.之后,针对该增维线性描述系统,构造Luenberger观测器来估计原系统的状态和未知输入.同时,借助于高阶滑模微分器,来估计辅助输出中的未知信号.最后,对一个单连杆柔性机械手模型进行了数值仿真,仿真结果表明了方法的有效性.
[Abstract]:For a class of linear systems which do not satisfy the observer matching condition, the design method of unknown input observer is discussed. Firstly, in order to overcome the constraints of observer matching conditions, an auxiliary output construction method independent of the relative order of unknown inputs is proposed. Then, the unknown input is regarded as a part of the system state, and the original system is transformed into an incremental linear description system without unknown input. In this paper, a series of equivalent preconditions are discussed in detail. Then, the Luenberger observer is constructed to estimate the state and unknown input of the system. At the same time, the unknown signal in the auxiliary output is estimated by using the higher order sliding mode differentiator. Finally, the numerical simulation of a single link flexible manipulator model is carried out, and the simulation results show the effectiveness of the method.
【作者单位】： 同济大学电子与信息工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61573256)资助~~
【分类号】：TP13

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本文编号：2181066