下肢液压驱动助力外骨骼机构设计与运动学研究
发布时间：2018-08-15 15:22
【摘要】：基于人体行走的生物学特征及人体各部分尺寸,设计基于液压驱动的助力外骨骼机器人机械结构;运用ADAMS软件建立机械系统多体动力学模型,验证所设计机构可行性;对外骨骼运动学模型进行分析,并结合人体标准步态设置相应的参数,得出外骨骼机器人关节角度和液压缸伸缩量的曲线,从而为上位机的调试提供理论基础.
[Abstract]:Based on the biological characteristics of human walking and the dimensions of various parts of the human body, the mechanical structure of an exoskeleton robot based on hydraulic driving is designed, and the multi-body dynamics model of mechanical system is established by using ADAMS software to verify the feasibility of the designed mechanism. The kinematics model of external skeleton is analyzed and the corresponding parameters are set up according to the standard gait of human body. The curve of joint angle and hydraulic cylinder expansion of exoskeleton robot is obtained, which provides a theoretical basis for the debugging of upper computer.
【作者单位】： 南京工程学院机械工程学院;东南大学机械工程学院;
【基金】：南京工程学院机械工程省级重点建设学科开放课题项目(JXKJ201510);南京工程学院大学生科技创新基金“挑战杯”竞赛支撑项目(TZ201617002)
【分类号】：TP242
[Abstract]:Based on the biological characteristics of human walking and the dimensions of various parts of the human body, the mechanical structure of an exoskeleton robot based on hydraulic driving is designed, and the multi-body dynamics model of mechanical system is established by using ADAMS software to verify the feasibility of the designed mechanism. The kinematics model of external skeleton is analyzed and the corresponding parameters are set up according to the standard gait of human body. The curve of joint angle and hydraulic cylinder expansion of exoskeleton robot is obtained, which provides a theoretical basis for the debugging of upper computer.
【作者单位】： 南京工程学院机械工程学院;东南大学机械工程学院;
【基金】：南京工程学院机械工程省级重点建设学科开放课题项目(JXKJ201510);南京工程学院大学生科技创新基金“挑战杯”竞赛支撑项目(TZ201617002)
【分类号】：TP242
【参考文献】
相关硕士学位论文 前3条
1 蒋靖;下肢助力外骨骼机构设计与研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
2 谭世江;气动助力机械腿机构设计及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
3 姜培玉;两足机器人动态步行研究[D];西北工业大学;2004年
【共引文献】
相关硕士学位论文 前10条
1 张颖;基于DSP的仿人机器人步态控制系统的设计与研究[D];吉林大学;2016年
2 吴灿;可穿戴下肢康复外骨骼机器人及其步态控制[D];广东工业大学;2016年
3 邵子宴;下肢外骨骼机器人结构设计与仿真分析[D];扬州大学;2016年
4 王s，
本文编号：2184614
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/2184614.html
