基于SEAD任务特性约束的协同任务分配方法

发布时间：2018-08-18 13:16

【摘要】：以多异构无人机执行SEAD任务为背景,开展协同任务分配问题建模、算法设计和仿真分析.采用图论的方法完成问题的建模,将无人机本体等效为Dubins Car模型,并对其在相应目标处执行侦查、打击、评估任务时的进入角度进行约束,通过Dubins路径完成对无人机飞行路径的等效,采用分布式遗传算法完成对问题的快速求解.研究结果表明,带有路径末端角度约束的任务分配问题具有较好的实用意义,分布式遗传算法可有效处理实时任务分配问题,完成任务空间的快速决策.
[Abstract]:Under the background of multi-heterogeneous UAV executing SEAD task, the modeling, algorithm design and simulation analysis of cooperative task assignment are carried out. The method of graph theory is used to complete the modeling of the problem. The UAV ontology is equivalent to the Dubins Car model, and the entry angle of the UAV is restricted when the UAV carries out investigation, strikes, and evaluates the task at the corresponding target. The Dubins path is equivalent to the UAV flight path, and the distributed genetic algorithm is used to solve the problem quickly. The research results show that the task assignment problem with path end angle constraint has good practical significance, and distributed genetic algorithm can deal with real-time task assignment problem effectively and complete the task space decision quickly.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学航天工程系;
【分类号】：TP18;V249;V279

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本文编号：2189580