群机器人区域覆盖方法研究

发布时间：2018-08-21 09:09

【摘要】：研究了一种可以对任意形状的目标区域形成覆盖的群机器人自主部署方法.机器人部署过程分为2个阶段:模型生成阶段和机器人部署阶段.在模型生成阶段,首先利用智能优化算法,得到表征机器人最优部署位置的点云.然后将点云映射为图模型.在此基础上,群机器人部署问题被转化为群机器人模式形成问题.设计了一套行为规则,使机器人根据图模型运动,最终形成期望模式.通过仿真实验验证了所研究模式形成方法可以实现涉及约30台机器人的复杂模式,并用实际机器人对本文方法进行了验证.
[Abstract]:In this paper, a method of autonomous deployment of swarm robots is studied, which can cover any shape of target area. The process of robot deployment is divided into two stages: model generation and robot deployment. In the stage of model generation, the point cloud representing the optimal deployment position of the robot is obtained by using the intelligent optimization algorithm. Then the point cloud is mapped to the graph model. On this basis, the problem of swarm robot deployment is transformed into a swarm robot pattern formation problem. A set of behavior rules is designed to make the robot move according to the graph model and finally form the desired pattern. The simulation results show that the proposed method can realize the complex mode involving about 30 robots, and the proposed method is verified by the actual robot.
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;
【基金】：中国科学院国防科技创新基金(CXJJ-15M031) 中国国家留学基金
【分类号】：TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 蔡鹤皋;机器人将是21世纪技术发展的热点[J];中国机械工程;2000年Z1期

2 ;世界机器人最新统计数据[J];机器人技术与应用;2000年01期

3 ;警卫和保洁两用机器人[J];机器人技术与应用;2000年03期

4 ;案例分析之四 机器人码垛单元[J];机器人技术与应用;2000年04期

5 李成桐;对中国机器人产业的思考(之二) 未来之路[J];机器人技术与应用;2000年05期

6 贾培发,王全福;团结奋斗努力实现中国机器人产业化[J];机器人技术与应用;2000年06期

7 李开生,张慧慧,费仁元,宗光华;国外服务机器人的发展动态和前景[J];制造业自动化;2000年06期

8 淑芳;机器人种菜[J];湖南农业;2000年09期

9 长路;机器人技术在发展[J];世界制造技术与装备市场;2001年01期

10 贾一;机器人外科手术的必要技术条件[J];机器人技术与应用;2002年04期

相关会议论文 前10条

1 胡春华;范勇;朱纪洪;孙增圻;;空中机器人的研究现状与发展趋势[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年

2 陈卫东;;服务机器人的技术发展及微特电机在其中的应用[A];第十届中国小电机技术研讨会论文集[C];2005年

3 肖玉林;侍才洪;陈炜;李浩;张西正;;救援机器人的现状及发展趋势(综述)[A];天津市生物医学工程学会第三十四届学术年会论文集[C];2014年

4 郑亚青;吴建坡;;岸边集装箱宏-微起重机器人的机构、结构设计及运动仿真[A];2009海峡两岸机械科技论坛论文集[C];2009年

5 王静;边继东;张大慧;林峰华;张宏;;管道定量采样机器人系统设计[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年

6 黄海明;杨雷;宋跃;赖思沅;;智能保安巡逻机器人[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年

7 王明辉;马书根;李斌;;独立操作型可重构机器人群体的动态层次体系结构研究[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年

8 谭金林;刘明英;梁建民;;机器人硬件电路设计[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年

9 许家中;孔祥冰;尤波;李长峰;禹鑫q，

本文编号：2195243