基于容积滤波的机器人运动模型估计方法

发布时间：2018-08-25 17:11

【摘要】：针对履带式机器人运动模型控制问题,提出了一种考虑履带侧滑移运动的容积滤波模型估计方法.首先,充分分析了不同路面附着力对履带运动特性的影响,建立了满足惯性动力学特征的惯性速度瞬心(ICRs)运动模型;然后,在容积卡尔曼滤波的框架内,详细分析了侧滑移运动模型估计实现原理和步骤.计算机仿真结果表明该方法具有有效性和优越性.
[Abstract]:In order to control the motion model of tracked robot, a volumetric filtering model estimation method considering the lateral slip motion of crawler is proposed. Firstly, the influence of different road adhesion on track motion characteristics is fully analyzed, and an inertial velocity instantaneous center (ICRs) motion model satisfying the inertial dynamic characteristics is established, and then, within the framework of volumetric Kalman filter, an inertial velocity instantaneous center motion model is established. The realization principle and steps of lateral slip motion model estimation are analyzed in detail. The computer simulation results show that the method is effective and superior.
【作者单位】： 内蒙古化工职业学院基础教学部;
【基金】：内蒙古自治区规划项目(NGJGH2017200)
【分类号】：TP242

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本文编号：2203555