基于RGB-D相机的视觉里程计实现

发布时间：2018-08-26 15:33

【摘要】：针对移动机器人在未知环境中的自身定位问题,提出了一种基于RGB-D相机的移动机器人运动轨迹估计方法.首先,提取当前图像的ORB特征并与关键帧进行特征匹配;然后,采用结合特征匹配质量和深度信息的PROSAC算法对帧间运动进行迭代估计;最后,提取关键帧并利用g2o求解器进行局部优化,得到关键帧位姿的最优估计,进而得到机器人的运动轨迹.实验结果表明:与RANSAC+ICP算法相比,该方法能有效提高移动机器人的定位精度.
[Abstract]:Aiming at the localization of mobile robot in unknown environment, a motion trajectory estimation method for mobile robot based on RGB-D camera is proposed. Firstly, the ORB feature of the current image is extracted and matched with the key frame. Then, the PROSAC algorithm which combines the feature matching quality and depth information is used to estimate the motion between the frames iteratively. The key frame is extracted and the local optimization is carried out by using the g2o solver to obtain the optimal estimation of the position and pose of the key frame, and then the motion trajectory of the robot is obtained. Experimental results show that compared with RANSAC ICP algorithm, this method can effectively improve the positioning accuracy of mobile robot.
【作者单位】： 浙江工业大学信息工程学院;
【基金】：浙江省自然科学基金重点项目(LZ15F030003)
【分类号】：TP242;TP391.41

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本文编号：2205336