四足仿生机器人混联腿构型设计及比较分析

发布时间：2018-08-27 07:03

【摘要】：在机器人能研究领域当中,四足仿生机器人是一个十分重要部分.在此类机器人的研发当中,混联腿构型是一种较为常用的结构,其中对串联、并联等机构的特点进行融合,对于机器人的运动性能有着十分良好的提升.从自由度不同的角度,主要采用三种不同的构型,各自具有不同的特点.基于此,本文对四足仿生机器人混联腿构型的特点进行了分析,并且对不同构型进行了比较.
[Abstract]:Quadruped bionic robot is a very important part of robot research field. In the research and development of this kind of robot, the hybrid leg configuration is a kind of common structure, in which the characteristics of series and parallel mechanism are fused, which has a very good improvement on the robot's kinematic performance. From the angle of different degrees of freedom, three different configurations are adopted, each with different characteristics. Based on this, the characteristics of hybrid leg configuration of quadruped bionic robot are analyzed, and the different configurations are compared.
【作者单位】： 滁州学院机械与汽车工程学院;
【基金】：滁州学院校级规划项目:动态环境下机器人SLAM技术研究(2014GH21)
【分类号】：TP242

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本文编号：2206488