级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制

发布时间：2018-08-28 16:17

【摘要】：针对现有单组拮抗式配置的气动肌肉关节输出力小、运动范围不足等问题,设计了一种级联气动肌肉仿人肘关节,采用2组拮抗式配置的气动肌肉驱动关节.建立了仿人肘关节模型,并设计了模糊控制器,将关节柔度C、角度作为模糊控制器的输入,上下臂比例K、PI(比例-积分)参数作为模糊控制器的输出.分别采用PI控制和模糊PI控制进行了肘关节位置跟踪实验,通过实验证明了级联方案设计的合理性以及模糊控制方法的有效性.
[Abstract]:Aiming at the problems of low output force and insufficient range of motion of the pneumatic muscle joint with single antagonistic configuration, a cascade pneumatic muscle humanoid elbow joint is designed, which is driven by two groups of antagonistic pneumatic muscles. The model of humanoid elbow joint is established, and a fuzzy controller is designed. The joint flexibility C and the angle are taken as the input of the fuzzy controller, and the upper and lower arm proportional Knipi (proportional integral) parameters are taken as the output of the fuzzy controller. PI control and fuzzy PI control are used in the elbow joint position tracking experiment. The rationality of the cascade scheme design and the effectiveness of the fuzzy control method are proved by the experiments.
【作者单位】： 中国计量大学机电工程学院;
【基金】：国家863计划(2015AA042302) 国家自然科学基金(51575503) 浙江省自然科学基金(LY14E05002)
【分类号】：TP242

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本文编号：2209925