含输入死区系统的滤波误差初始修正迭代学习控制

发布时间：2018-08-28 17:42

【摘要】：针对一类输入环节含死区非线性特性且误差初值非零的非参数不确定系统,提出滤波误差初始修正学习控制方案,分别解决死区斜率下限可知与未知两种情形下的轨迹跟踪问题.给出了两种修正滤波误差信号构造方法,并根据Lyapunov综合方法设计学习控制器,采用鲁棒学习策略处理非参数不确定性和死区非线性特性.经过足够多次迭代后,实现滤波误差在预设的作业区间也收敛于零.文中所提出的控制方案,具有构造简单与实施方便的特点,仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性.
[Abstract]:For a class of nonparametric uncertain systems with dead-time nonlinearity and non-zero initial error, an initial modified learning control scheme for filtering error is proposed. The trajectory tracking problem is solved in the case of dead zone slope lower bound knowable and unknown respectively. Two kinds of modified filtering error signal construction methods are presented and a learning controller is designed according to Lyapunov synthesis method. Robust learning strategy is used to deal with nonparametric uncertainty and dead-time nonlinearity. After enough iterations, the filter error also converges to zero in the preset operation interval. The proposed control scheme is simple in structure and easy to implement. The simulation results show the effectiveness of the proposed control method.
【作者单位】： 浙江水利水电学院信息工程学院;浙江工业大学信息工程学院;浙江水利水电学院应用数学研究所;
【基金】：国家自然科学基金项目(61374103,61573320,61573322) 浙江省公益技术应用研究项目(2016C32093,2017C33155) 浙江省教育厅科研项目(Y201635861)资助~~
【分类号】：TP273

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本文编号：2210105