基于STM32微处理器的全方位智能移动平台设计

发布时间：2018-08-31 12:58

【摘要】：全方位智能移动平台车可以实现平面内的3自由度全方位移动,机动性好、应用广泛。介绍了单平台移动车硬件和软件的设计方案,并论述了平台移动车运动控制中的理论。同时提出了一种可行的柔性连接联动行走方案,并论述了其平动的运动理论模型。在此基础上设计开发了基于STM32微处理器和麦克纳姆轮的实际应用产品。结果表明:该产品可以实现二维平面内任意方向的移动功能,运行平稳、转向灵活;两台联动时可实现带夹角姿态平动行走,从车实时根据夹角θ的变化调节自己各轮的运动速度;速度多档位连续可调,可实现装配过程中的高精度定位;手持遥控器实时显示车体运行状态信息,方便可靠易于维护。
[Abstract]:The omni-directional intelligent mobile platform vehicle can realize the omni-directional movement of 3 DOF in the plane with good maneuverability and wide application.The design scheme of hardware and software for single platform mobile vehicle is introduced,and the theory of motion control for platform mobile vehicle is discussed.At the same time,a feasible scheme of flexible linkage linkage walking is proposed,and its translation is discussed. Based on the motion theory model, a practical application product based on STM32 microprocessor and McNam wheel is designed and developed. The results show that the product can realize the function of moving in any direction in two-dimensional plane, running smoothly and turning flexibly. When two machines move together, it can realize translational walking with angle attitude, and the slave can move according to angle theta in real time. Variable adjustment of the speed of their own wheels; Continuous adjustable speed multi-gear, can achieve high-precision positioning in the assembly process; Hand-held remote control real-time display of car body operation information, convenient, reliable and easy to maintain.
【作者单位】： 青岛科技大学信息与科学技术学院;
【分类号】：TP23

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本文编号：2215060