基于Adams和Matlab的机器人手臂运动控制联合仿真研究

发布时间：2018-09-05 21:20

【摘要】：为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adams/Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件,通过Matlab/Simulink模块搭建控制系统,导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分。采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩,仿真结果显示,机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力,为实物样机的设计开发提供了有效的参考。
[Abstract]:In order to improve the efficiency of the robot arm design and shorten the research and development period, the three-dimensional model of the six-degree-of-freedom series mechanical arm was designed in the 3D design software Solidworks. Then the model is introduced into kinematics and dynamics analysis software Adams for kinematics analysis to verify the correctness of virtual prototype model constraints. The virtual prototype is imported into the Matlab software through the Adams/Controls interface module, and the control system is built by the Matlab/Simulink module. The imported virtual prototype is used as the mechanical system part of the joint simulation control system. The system control law based on calculating torque method is used to control the torque of the joint dynamically. The simulation results show that the robot arm has good dynamic response and accurate trajectory tracking ability. It provides an effective reference for the design and development of the physical prototype.
【作者单位】： 深圳大学机电与控制工程学院;
【基金】：中国博士后基金项目(2014T70802) 深圳市基础研究项目(JCYJ20130329143156309);深圳市基础研究项目(JCYJ20140418091413515)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2225495