基于双目视觉的家庭机器人的目标识别与检测

发布时间：2018-09-09 14:43

【摘要】：针对一类面向家庭的目标监控机器人,利用改进的"Zhang"的标定方法实现对可移动旋转双目摄像头的内、外参数的估算,通过连续拍摄的图片获取视差图,利用前景检测获取前景目标,再运用直方图定位标记出移动目标物体。由于在家庭环境中,移动目标物体往往是待监测对象,辨识对象需要对包含目标物的图片进行人脸检测与识别。通过改进的局部二值模式算子与权重设计标记出脸部的轮廓,并检测相似度,实现对监测对象的归档管理与统计。实验测试结果表明,估算的外参数误差较小,移动目标物体在部分遮挡时亦可被检测出,人脸检测匹配的成功率较高。
[Abstract]:For a kind of home oriented target monitoring robot, the improved "Zhang" calibration method is used to estimate the inner and outer parameters of the movable rotating binocular camera, and the parallax image is obtained by continuously taking pictures. Foreground detection is used to obtain foreground target, and then histogram is used to mark moving object. In the home environment, the moving object is usually the object to be monitored, so the identification object needs to detect and recognize the face of the image containing the object. The contour of the face is marked by the improved local binary pattern operator and the weight design, and the similarity is detected to realize the archiving management and statistics of the monitored object. The experimental results show that the estimated external parameter error is small and the moving object can also be detected when partially occluded. The success rate of face detection matching is high.
【作者单位】： 大连东软信息学院;
【基金】：国家级大学生创新创业训练计划项目(201513631031)
【分类号】：TP242;TP391.41

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本文编号：2232683