水下软体机器人柔性驱动方式及其仿生运动机理研究进展

发布时间：2018-09-10 19:34

【摘要】：随着水下作业要求的增加以及软体机器人技术的发展,水下软体机器人的研究成为水下机器人的一个前沿方向。用人工肌肉实现驱动控制并能实现仿生运动的水下软体机器人成为相关领域的研究热点。本文介绍现有水下软体机器人中7类人工肌肉驱动方式,再根据水下软体机器人推进形式,按5种仿生运动形式介绍了现有的水下软体机器人,最后展望了水下软体机器人未来在水下勘探的应用前景。
[Abstract]:With the increasing requirements of underwater operation and the development of software robot technology, the research of underwater software robot has become a forward direction of underwater vehicle. Underwater software robot with artificial muscle driving control and bionic motion has become a research hotspot in related fields. This paper introduces seven kinds of artificial muscle driving methods in the existing underwater software vehicle, and then introduces the existing underwater software vehicle according to five bionic motion forms according to the propulsion form of the underwater software robot. Finally, the application prospect of underwater software robot in underwater exploration is prospected.
【作者单位】： 浙江大学航空航天学院工程力学系;
【分类号】：TP242

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本文编号：2235409