欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略

发布时间：2018-09-14 09:39

【摘要】：为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性.
[Abstract]:In order to solve the problem of underactuated biped robot walking control, this paper presents a stable walking control method and strategy for underactuated planar biped robot. Firstly, the dynamic characteristics of the inverted pendulum model with body inertia are analyzed. According to the dynamic model and attitude information, the attitude stabilization controller is designed to maintain the stability of the robot body attitude. Then, according to the dynamic equation of underactuated quantity and the feedback of walking speed, the stable controller of walking speed is designed. By adjusting the step size of the swinging leg, a steady and continuous walking speed is realized. Finally, experiments are carried out on a biped robot to verify the effectiveness of the control method and strategy.
【作者单位】： 浙江大学工业控制技术国家重点实验室;浙江大学智能系统与控制研究所;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51405430) 国防科技创新特区资助项目(1716311XJ00100501) 浙江省公益技术资助项目(2016C33G2010137) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2017QNA5011)
【分类号】：TP242

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本文编号：2242344