基于智能驱动器的软体机器人系统

发布时间：2018-09-16 21:52

【摘要】：作为一种新型柔韧机器人,软体机器人越来越受到人们的重视。如何构建在不可预知环境下的应变能力是软体机器人技术的重点研究目标。针对该问题,提出了一种基于智能驱动传感的半软体机器人运动模式和系统组成,在此基础上设计建立了各运动模块的机构构型,并把执行器机构部件和形状记忆合金驱动器耦合成为整体,建立了机器人各关节的动力学模型和运动学模型,根据模型确定了机器人机构设计以及驱动器设计的关键参数。使用高强度工程塑料加工机器人壳体,采用3D打印柔软外壳和非对称足底,将2类合金丝固联在机器人体内,基于径向基函数(RBF)神经网络和支持度函数形成了最终的控制方案,并进行了前进方向的运动试验,验证了该机器人系统模型的正确性。
[Abstract]:As a new flexible robot, software robot is paid more and more attention. How to construct the strain capability in unpredictable environment is the key research goal of software robot technology. In order to solve this problem, a motion mode and system composition of semi-software robot based on intelligent drive sensor is proposed. Based on this, the mechanism configuration of each motion module is designed and established. The actuator components and shape memory alloy (SMA) actuators are coupled as a whole, and the dynamic model and kinematics model of each joint of the robot are established. According to the model, the key parameters of the robot mechanism design and actuator design are determined. Using high strength engineering plastics to process robot shell, using 3D printing soft shell and asymmetric sole, two kinds of alloy wire are fixed in the robot body. The final control scheme is formed based on radial basis function (RBF) neural network and support function. The kinematic test of the forward direction is carried out to verify the correctness of the system model.
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院;
【基金】：中国博士后科学基金(2014M560872)~~
【分类号】：TP242

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