工作空间机器人末端轨迹的滑模控制

发布时间：2018-09-18 17:07

【摘要】：为了提高工业机器人轨迹跟踪性能,针对传统控制器存在的启动输出转矩大、误差收敛速度慢和抖振等问题,提出了一种应用于机器人工作空间的基于改进型双幂次指数趋近律的滑模控制律设计方法。在工作空间位置坐标的动力学方程基础上,通过改进指数趋近律的方法,将基于饱和函数的双幂次指数趋近律运用在终端滑模控制器设计中,实现了对工作空间下末端轨迹的直接控制,在Simulink环境下对比分析了两种趋近律设计滑模控制律的控制效果。结果表明:基于该方法所设计的控制器具有良好的鲁棒性和控制精确度,同时有效地削弱了抖振。
[Abstract]:In order to improve the trajectory tracking performance of industrial robot, the traditional controller has many problems, such as large starting torque, slow error convergence and buffeting, etc. A design method of sliding mode control law based on improved exponential approach law of double power is proposed for robot workspace. Based on the dynamic equation of workspace coordinates, the exponential approach law based on saturation function is applied to the design of terminal sliding mode controller by improving the exponential approach law. The direct control of the terminal trajectory in the workspace is realized, and the control effect of the sliding mode control law designed by the two approach laws under Simulink environment is compared and analyzed. The results show that the controller designed based on this method has good robustness and control accuracy, and the chattering is reduced effectively at the same time.
【作者单位】： 黑龙江科技大学电气与控制工程学院;黑龙江科技大学哈尔滨煤矿机械研究所;哈尔滨工业大学自动化测试与控制研究所;
【基金】：黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12541697)
【分类号】：TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2248565