机械臂绝对定位精度标定关键技术综述

发布时间：2018-10-11 12:15

【摘要】：目前我国飞机和卫星装配仍主要采用人工装配,装配技术陈旧、机器人绝对定位精度低等问题难以满足飞机和卫星高精度、高性能的要求,阻碍了工业机器人在航空制造行业的发展。在机器人柔性自动化装配过程中,如何提高机械臂绝对定位精度的标定技术已成为学术界和工业界广泛关注的焦点。为了系统地分析和总结现有的研究成果,对绝对定位精度标定方法进行了分类探讨,归纳了国内外机械臂标定技术的研究现状,详细分析了误差不确定性、冗余参数的消除及最优测量结构选择性等关键技术,并对机械臂绝对定位精度标定技术的未来发展趋势进行了构想和展望。
[Abstract]:At present, the aircraft and satellite assembly in our country still mainly adopts manual assembly, the assembly technology is old, the robot's absolute positioning accuracy is low, and so on, it is difficult to meet the requirements of aircraft and satellite's high precision and high performance. It hinders the development of industrial robots in the aviation manufacturing industry. In the process of robot flexible automatic assembly, how to improve the precision of robot arm positioning has become the focus of academic and industry. In order to systematically analyze and summarize the existing research results, the methods of absolute positioning accuracy calibration are classified and discussed, and the research status of robot arm calibration technology at home and abroad is summarized, and the error uncertainty is analyzed in detail. The key technologies such as the elimination of redundant parameters and the optimal measurement structure selectivity are discussed. The future development trend of the absolute positioning precision calibration technology for the manipulator is envisaged and prospected.
【作者单位】： 河北工业大学机械工程学院;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】：国家“863”计划资助项目(2015AA043101)
【分类号】：TP241

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