类圆规双足被动行走模型及其稳定性

发布时间：2018-10-16 18:14

【摘要】：研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.
[Abstract]:In this paper, a two-bar and three-particle compactly biped passive walking model is studied, in which two degrees of freedom of the supporting foot are added to the walking model. Taking the model as the research object, the passive dynamic walking gait is solved, and its local and global stability is analyzed. The results show that the walking gait is stable when the maximum eigenvalue of the Jacobian matrix is in the unit circle and the initial state is in the region of attraction. It provides guidance for understanding the motion mechanism of biped walking, and also provides an analytical idea for designing a stable and efficient biped robot.
【作者单位】： 同济大学电机与信息工程学院;上海师范大学信息与机电工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(61673300) 上海市科委项目(16DZ1200903) 上海市自然科学基金(16ZR1424600) 中国博士后科学基金 中央高校经费资助项目
【分类号】：TP242

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本文编号：2275222