基于速度空间的移动机器人同时避障和轨迹跟踪方法

发布时间：2018-10-24 12:20

【摘要】：针对有障碍物环境下非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于速度空间的同时避障和轨迹跟踪方法(VSTTM).首先,根据机器人的动力学特性构建速度空间,得到由速度元组构成的控制集;然后,构造目标函数并对各控制量进行评价,其中跟踪误差评价函数评估跟踪效果,碰撞检测函数检测是否发生碰撞,终端状态惩罚项保证算法的稳定性;最后,通过优化过程找到最优的无碰控制量.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
[Abstract]:Aiming at the problem of trajectory tracking of non-holonomic wheeled mobile robot in the presence of obstacles, this paper proposes a simultaneous obstacle avoidance and trajectory tracking method (VSTTM). Based on velocity space. Firstly, the velocity space is constructed according to the dynamic characteristics of the robot, and the control set composed of the velocity tuple is obtained. Then, the objective function is constructed and each control quantity is evaluated, and the tracking error evaluation function is used to evaluate the tracking effect. The collision detection function detects whether the collision occurs, and the terminal state penalty term ensures the stability of the algorithm. Finally, the optimal contactless control quantity is found through the optimization process. Simulation results show the effectiveness of the proposed method.
【作者单位】： 中国科学技术大学自动化系;
【基金】：国家自然科学基金项目(61375079)
【分类号】：TP242

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本文编号：2291402