空间机械臂手系统在轨精细维修操作的标定策略

发布时间：2018-11-12 11:14

【摘要】：分析空间机械臂手系统在轨精细维修操作的尺寸链误差,提出一种利用机械臂手眼相机标定维修操作对象修正离线路径规划的策略,解决了机械臂、维修对象在轨安装和天地重力差异带来的误差环节,设计并完成了地面试验。通过在轨实施验证了标定策略的正确性,圆满完成了我国空间机械臂首次在轨维修试验。
[Abstract]:This paper analyzes the dimension chain error of the precision maintenance operation in orbit of the space manipulator hand system, and puts forward a strategy of correcting the off-line path planning by using the manipulator hand-eye camera to correct the off-line path planning, which solves the problem of the robot arm. The error link caused by the installation of the object in orbit and the difference of gravity between the earth and the earth is designed and completed. The correctness of the calibration strategy was verified by the on-orbit implementation, and the first on-orbit maintenance test of space manipulator in China was successfully completed.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;中国空间技术研究院北京空间技术研制试验中心;
【基金】：国家自然科学基金(51521003)
【分类号】：TP241

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2326941