输电线路带电紧固螺栓机器人的研制

发布时间：2018-11-13 20:25

【摘要】：近年来,人工带电作业的局限性日渐突出,研究代替人工作业的机器人技术已经成为电力检修智能化研究的重要分支。文中对作业对象和任务进行了分析;介绍了机器人的机体构造,并基于运动学对带电作业机器人动作进行规划;阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计。成功研制的输电线路带电紧固螺栓机器人主要由非越障移动平台、作业机械手和控制基站3部分组成,采用人机交互控制,具有视觉反馈和力反馈系统。试验和现场应用表明:紧固螺栓作业机器人运行可靠、平稳,控制方便,满足输电线路带电作业要求,能替代人工完成螺栓紧固作业。该研究为输电线路带电作业机器人的研制奠定了基础。
[Abstract]:In recent years, the limitation of artificial live work has become more and more serious, so the research of robot technology instead of manual operation has become an important branch of intelligent research on electric power maintenance. In this paper, the object and task of the robot are analyzed, the structure of the robot is introduced, and the motion planning of the robot based on kinematics is carried out. The control composition and software design of the robot system are described. The successfully developed transmission line live fastening bolt robot is mainly composed of a non-obstacle mobile platform, a manipulator and a control base station. The robot adopts man-machine interaction control and has visual feedback and force feedback system. The test and field application show that the fastening bolt robot is reliable, stable, easy to control, can meet the requirements of live operation of transmission line, and can replace manual bolt fastening operation. This study lays a foundation for the development of live-working robot for transmission lines.
【作者单位】：国网湖南省电力公司带电作业中心;智能带电作业技术及装备(机器人)湖南重点实验室;国网湖南省电力公司;
【分类号】：TM75;TP242

【参考文献】

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