一类不确定运动系统的空间迭代学习控制

发布时间：2018-11-16 07:31

【摘要】：本文讨论了一类在有限空间区间内重复运行的不确定运动系统的跟踪控制问题.通过引入空间状态微分算子和空间复合能量函数,提出了一种空间周期的自适应迭代学习控制算法.首先利用空间状态微分算子,将系统从时间域转化到空间域形式.然后基于空间复合能量函数设计了控制器,利用含限幅作用的参数自适应律逼近系统中的不确定性,同时引入鲁棒项共同抑制非参数不确定性的影响.通过严格的数学分析,证明了在标准初始条件和随机有界初始误差两种情况下的跟踪误差收敛性.最后通过列车仿真进一步验证了该算法的有效性.
[Abstract]:In this paper, the tracking control problem for a class of uncertain motion systems with repeated motion in a finite space interval is discussed. By introducing spatial state differential operator and spatial compound energy function, a spatial periodic adaptive iterative learning control algorithm is proposed. Firstly, the spatial state differential operator is used to transform the system from time domain to spatial domain form. Then, the controller is designed based on the spatial compound energy function, and the uncertainties in the system are approximated by the parameter adaptive law with limiting action. At the same time, a robust term is introduced to suppress the influence of non-parametric uncertainty. By strict mathematical analysis, the convergence of tracking error is proved under the condition of standard initial condition and random bounded initial error. Finally, the effectiveness of the algorithm is further verified by train simulation.
【作者单位】： 空军工程大学航空航天工程学院;哈尔滨飞行学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61473307,61304120)资助~~
【分类号】：TP13

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本文编号：2334866