考虑螺旋桨负载的液压推进器动力学响应分析

发布时间：2018-11-20 13:05

【摘要】：为了研究作业型遥控水下机器人(ROV)的运动控制和液压推进器系统的动力学响应特性,提出了一种考虑螺旋桨动态负载特性的液压马达的流量、压力、扭矩、转速和螺旋桨的转矩、推力的迭代求解方法,建立了一种伺服阀控制液压推进器动力学系统的仿真模型.通过数值仿真,分析了不同水流进速时液压马达及螺旋桨的动态响应过程及特点,比较了不同控制电压下螺旋桨的推力输出响应,得到了液压推进器的控制电压和实际推力之间的关系曲线.这种推进器的建模和仿真方法对水下机器人和过驱动船舶的运动控制和推力分配策略的研究具有较高的指导意义和工程价值.
[Abstract]:In order to study the motion control of (ROV) and the dynamic response characteristics of hydraulic propeller system, a hydraulic motor flow, pressure and torque considering the dynamic load characteristics of propeller is proposed. A simulation model of hydraulic propeller dynamic system controlled by servo valve is established by iterative method of rotational speed, torque and thrust of propeller. Through numerical simulation, the dynamic response process and characteristics of hydraulic motor and propeller at different water flow speeds are analyzed, and the thrust output responses of propeller under different control voltages are compared. The relationship between the control voltage and the actual thrust of the hydraulic thruster is obtained. The modeling and simulation method of the propeller has high guiding significance and engineering value for the research of motion control and thrust distribution strategy of underwater vehicle and overdrive ship.
【作者单位】： 哈尔滨工程大学船舶工程学院;哈尔滨工程大学自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51509046) 国家重大科技专项基金资助项目(2016ZX05057020) 水下工程安全作业仿真测试装备研究及关键技术研究项目
【分类号】：TP242

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