基于自适应边界能量法的柔顺力控制研究

发布时间：2018-11-21 12:08

【摘要】：阻抗控制方法是有效的机器人接触控制方法,但是该方法只能在预估的环境参数范围内保证系统的稳定性。针对这一问题,该文提出一种新的自适应边界能量(Energy Boundary Method-EBM)方法,通过在线估计控制参数提高系统整体性能,保证系统的稳定性。在该控制方法下,系统在与超出预估范围内的不确定环境相接触时,仍可保持期望的稳定接触力,同时具备较强的鲁棒性。为证实该方法的可行性及有效性,以气液联控柔顺力控制系统为例,进行理论及仿真研究,理论性能及仿真结果分析证明了该方法的有效性。
[Abstract]:Impedance control method is an effective method for robot contact control, but this method can only ensure the stability of the system in the range of estimated environmental parameters. To solve this problem, a new adaptive boundary energy (Energy Boundary Method-EBM) method is proposed to improve the overall performance of the system and ensure the stability of the system by on-line estimation of control parameters. Under this control method, the system can maintain the desired stable contact force and has strong robustness when it is in contact with the uncertain environment beyond the predicted range. In order to verify the feasibility and effectiveness of the method, a theoretical and simulation study was carried out on a gas-liquid controlled compliance force control system. The theoretical performance and simulation results proved the effectiveness of the method.
【作者单位】： 电子科技大学机械电子工程学院;黑龙江建筑职业技术学院;
【基金】：国家自然科学基金(51275078)
【分类号】：TP242

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本文编号：2346926