基于自适应反作用零空间控制的大型非合作目标动力学参数实时辨识仿真

发布时间：2018-11-23 12:55

【摘要】：针对小型空间机器人抓捕大型空间非合作目标时被抓捕目标初始动量未知且不为0、实时辨识过程中基座姿态受扰动较大的问题,采用自适应反作用零空间控制方法保证在轨实时参数辨识阶段基座姿态受到的扰动最小,建立含有目标动力学参数的动量增量方程,根据在轨实时测量的基座线速度、角速度和机械臂关节角度、角速度求解目标的未知动力学参数.数值仿真结果表明,该方法在辨识过程中可实现空间机器人基座姿态较小的扰动,而且在初始动量未知且不为0的情况下能够实时高精度辨识出大型非合作目标的动力学参数.
[Abstract]:In order to solve the problem that the initial momentum of the captured target is unknown and not zero when the small space robot catches a large space non-cooperative target, the pedestal attitude is disturbed greatly in the process of real-time identification. Adaptive reaction null space control method is used to ensure the minimum disturbance of the attitude of the base in orbit real time parameter identification stage. The momentum increment equation with the dynamic parameters of the target is established. According to the line velocity of the base measured in orbit in real time, the momentum increment equation is established. The unknown dynamic parameters of the target are solved by angular velocity and the angle and velocity of the manipulator. The numerical simulation results show that the method can realize the small disturbance of the base attitude of the space robot in the identification process, and it can identify the dynamic parameters of the large non-cooperative target in real time and high precision under the condition of unknown initial momentum and not equal to zero.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学航天学院;哈尔滨工业大学深圳研究生院;清华大学深圳研究生院;清华信息科学与技术国家实验室;
【基金】：国家自然科学基金(61175098)
【分类号】：TP242

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本文编号：2351693