苹果采摘机器人关节灰色滑模变结构控制

发布时间：2018-12-10 12:41

【摘要】：针对苹果采摘机器人中存在的不确定性和外部干扰会影响到采摘机器人的工作性能的问题,提出了一种基于灰色理论的滑模控制器,利用灰色GM(0,N)模型对苹果采摘机器人中存在的不确定性和外部干扰进行预测估计并对所设计的滑模控制器进行补偿,以减少不确定性和外部干扰对采摘机器人的工作性能的影响。仿真结果表明:本文所设计的基于灰色理论的滑模控制器能有效地对采摘机器人中存在的不确定性和外部干扰进行预测和补偿,提高了采摘机器人的各关节的位置跟踪能力和抗干扰能力,降低了滑模控制策略中的抖动现象,进一步提高了系统的稳定性和鲁棒性。
[Abstract]:A sliding mode controller based on grey theory is proposed to solve the problem that uncertainty and external disturbance in apple picking robot will affect the performance of picking robot. Using grey GM (0, 0), a sliding-mode controller based on grey theory is proposed. N) the model predicts and estimates the uncertainties and external disturbances in the apple picking robot and compensates the designed sliding mode controller to reduce the influence of uncertainty and external disturbance on the performance of the picking robot. The simulation results show that the sliding mode controller based on grey theory can effectively predict and compensate the uncertainty and external disturbance in the picking robot. The position tracking ability and anti-jamming ability of each joint of the picking robot are improved, the jitter phenomenon in sliding mode control strategy is reduced, and the stability and robustness of the system are further improved.
【作者单位】： 新乡职业技术学院;
【基金】：河南省科技攻关项目(162102310614,162102310619)
【分类号】：S225.93;TP242

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