高压线路末端可重构四臂移动作业机器人控制系统设计

发布时间：2018-12-13 06:06

【摘要】：针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串和拧紧耐张跳线引流板螺栓两种作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种末端可重构四臂移动作业机器人构型。提出了机器人末端机械系统、电气系统、软件系统的重构原理和方法,给出了机器人硬件系统和软件系统的设计思路,最后在实际线路上进行带电作业试验,结果验证了文中所设计的四臂移动作业机器人控制系统具有较强抗电磁干扰能力,机器人顺利实现了两种作业功能,进一步提高了作业效率和安全性。
[Abstract]:In view of the low working efficiency, high labor intensity and high altitude, two kinds of working efficiency of replacing the draining insulator string of HV transmission line and tightening the draining plate bolt of tension-resistant jumper are completely depended on artificial live electricity. The shortage of high pressure hazard design a mobile robot configuration with reconfigurable four-arm end. The reconfiguration principle and method of robot end mechanical system, electrical system and software system are put forward. The design ideas of robot hardware system and software system are given. Finally, the live working test is carried out on the actual circuit. The results show that the control system of the four-arm mobile robot designed in this paper has strong anti-electromagnetic interference ability and the robot has successfully realized two kinds of operation functions and further improved the efficiency and safety of the operation.
【作者单位】： 国网湖南省电力公司带电作业中心;武汉大学动力与机械学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51105281) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(2104005)~~
【分类号】：TM75;TP242

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2376033