工业机器人误差补偿及冗余参数研究

发布时间：2019-03-03 18:53

【摘要】：针对现有工业机器人定位精度较低,提出了通过机器人运动学标定对误差进行补偿的方法。基于D-H运动学模型和微分变换法建立机器人位姿误差模型,然后对误差模型进行冗余参数分析,消除冗余参数得到可辨识的线性方程,最后用迭代最小二乘法进行求解,修正几何参数进而提高机器人定位精度。通过在自主研发的机器人上试验验证,该方法补偿效果明显,增加了参数辨识的准确性和鲁棒性,为机器人标定技术的发展奠定了一定的基础。
[Abstract]:In view of the low positioning accuracy of the existing industrial robot, a method to compensate the error by kinematics calibration of the robot is proposed. The robot pose error model is established based on the DH kinematics model and differential transformation method. Then the redundant parameters of the error model are analyzed, and the linear equation is obtained by eliminating the redundant parameters. Finally, the iterative least square method is used to solve the error model. The geometric parameters are modified to improve the positioning accuracy of the robot. The experimental results show that the compensation effect of this method is obvious, and the accuracy and robustness of parameter identification are increased, which lays a foundation for the development of robot calibration technology.
【作者单位】： 江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;
【基金】：江苏省科技重点支撑计划资助项目(BE2013003-3) 江苏省高校研究生科研创新资助项目(KYLX—1116)
【分类号】：TP242.2

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2434002