基于行人间交互意图检测的服务机器人导航

发布时间：2019-04-09 12:00

【摘要】：针对人与机器人共存环境中的机器人导航问题,提出一种基于行人间交互意图检测的服务机器人导航方法.首先,融合RGBD(红-绿-蓝-深度)信息和激光信息获取准确的行人运动轨迹,从行人轨迹中提取交互意图特征,基于贝叶斯理论检测出行人间是否存在交互意图;然后,将存在交互意图的行人之间区域设置为交互区域;最后,在地图中的交互区域设置临时障碍物,使机器人路径规划避开交互区域.实验结果证明了所提方法的有效性.
[Abstract]:In order to solve the problem of robot navigation in the coexistence environment between human and robot, a service robot navigation method based on interactive intention detection between pedestrians is proposed. Firstly, fusion of RGBD (red-green-blue-depth) information and laser information to obtain accurate pedestrian trajectory, extract interactive intention features from pedestrian trajectory, based on Bayesian theory to detect whether there is interaction intention. Then, the area between pedestrians with interactive intent is set as an interactive area. Finally, temporary obstacles are set in the interactive area of the map, so that the path planning of the robot avoids the interactive area. The experimental results show that the proposed method is effective.
【作者单位】： 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室;中国科学院大学;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61673378,61421004)
【分类号】：TP242

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本文编号：2455162