仿象鼻机械臂的运动学分析及实验

发布时间：2019-04-15 20:54

【摘要】：提出了一种由形状记忆合金(SMA)驱动的仿象鼻机械臂,它由多个2自由度(DOF)软体单元串联形成,该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点.对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析,并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性.对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性.
[Abstract]:An image-like nose manipulator driven by shape memory alloy (SMA) is presented in this paper. It is formed by a series of two-degree-of-freedom (DOF) software elements. The manipulator has the advantages of light weight, compact structure and flexible motion. The kinematics models of software element and multi-unit series manipulator are analyzed, and the open-loop control experiment is carried out to verify the reliability of kinematics model. A closed-loop control experiment was carried out to verify the feasibility of closed-loop control.
【作者单位】： 北京航空航天大学ITR实验室;
【基金】：国家自然科学基金(61603015)
【分类号】：TP242

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