步行中髋关节运动辅助的人机交流协调控制方法
发布时间：2019-04-24 18:11
【摘要】：引入生物控制理论改善步行辅助中人机交互柔顺性和多关节协调自律控制的问题,探索一种以中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)网络为核心的、具有"对外交流、对内抑制"双重机制的人机交流协调控制方法。建立左右髋关节独立CPG单元及其对外交流机制,充分保障左右髋关节处的人机运动交流;建立CPG单元间的内部抑制机制维持髋关节间的逆相位,确保复杂多变的人机交互环境下稳定的步行辅助。穿戴式步行试验证明了该方法的有效性。
[Abstract]:This paper introduces the biological control theory to improve the flexibility of human-computer interaction and multi-joint coordinated self-control in walking assistance, and explores a kind of central mode generator (Central pattern generator,CPG) network, which has the characteristics of "external communication," Man-machine communication coordination control method with dual mechanism of internal suppression. To establish the independent CPG unit of the left and right hip joints and its external communication mechanism to fully guarantee the human-computer movement communication between the left and right hip joints; The internal suppression mechanism among CPG units is established to maintain the inverse phase of the hip joint to ensure stable walking assistance in the complex and changeable environment of human-computer interaction. The wearable walking test proves the effectiveness of the method.
【作者单位】： 重庆交通大学机电与车辆工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51505048) 重庆市基础与前沿研究计划(cstc2016jcyj A0416) 重庆市教委科学技术(KJ1500526)资助项目
【分类号】：TP242
[Abstract]:This paper introduces the biological control theory to improve the flexibility of human-computer interaction and multi-joint coordinated self-control in walking assistance, and explores a kind of central mode generator (Central pattern generator,CPG) network, which has the characteristics of "external communication," Man-machine communication coordination control method with dual mechanism of internal suppression. To establish the independent CPG unit of the left and right hip joints and its external communication mechanism to fully guarantee the human-computer movement communication between the left and right hip joints; The internal suppression mechanism among CPG units is established to maintain the inverse phase of the hip joint to ensure stable walking assistance in the complex and changeable environment of human-computer interaction. The wearable walking test proves the effectiveness of the method.
【作者单位】： 重庆交通大学机电与车辆工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51505048) 重庆市基础与前沿研究计划(cstc2016jcyj A0416) 重庆市教委科学技术(KJ1500526)资助项目
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1 张有s，
本文编号：2464668
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