一种用于气体绝缘开关设备异物清扫与检测的机器人系统

发布时间：2019-04-29 17:29

【摘要】：针对现有对GIS管道的检测方法不能同时兼顾异物清理的问题,研制了一种基于Inter Edison平台的用于GIS管道内腔异物清扫与检测的机器人系统。从硬件结构、机器人运动学建模以及人机交互平台3个方面对设计的机器人系统进行了详细的介绍。其中硬件上采用集成化程度高的Inter Edison处理器作为模块化设计的中心;在人机交互平台上,基于Android开发平台,实时实现系统的3D动态显示、运动过程控制、机器人姿态控制等功能。实验表明:该机器人结构独特,能在GIS管道腔内平稳地运行;机器人能实现左右各20°的移位;摄像头拍摄无死角;人机交互中心视频画面清晰;整个机器人系统满足GIS检测清理机器人各项功能的任务要求。
[Abstract]:In order to solve the problem that the existing detection methods of GIS pipe can not take account of foreign body cleaning at the same time, a robot system based on Inter Edison platform for cleaning and detecting foreign bodies in GIS pipes is developed. The robot system is introduced in detail from three aspects: hardware structure, robot kinematics modeling and man-machine interaction platform. In the hardware, the Inter Edison processor with high integration level is used as the center of modular design. On the platform of human-computer interaction, real-time 3D dynamic display, motion process control, robot attitude control and so on are realized based on Android development platform. The experimental results show that the robot has a unique structure and can run smoothly in the GIS pipe cavity; the robot can achieve the displacement of 20 degrees from left to right; the camera has no dead angle; the video picture of the human-computer interaction center is clear; The whole robot system meets the task requirements of GIS detecting and cleaning robot functions.
【作者单位】： 国网宁夏电力公司电力科学研究院;四川大学电气信息学院;
【分类号】：TP242

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本文编号：2468392