基于Canfield型关节的蛇形机器人运动仿真研究

发布时间：2019-05-23 06:36

【摘要】：应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析。利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的蜿蜒、转弯和伸缩步态进行了实验研究和分析,为该类蛇形机器人设计提供了可行性。
[Abstract]:A joint mechanism based on Canfield is constructed by using virtual robot experimental platform (V-REP). The motion space trajectory is observed and analyzed by dynamic simulation with joint angle constraint. The snake robot is constructed by using the Canfield mechanism as the joint module, and the winding, turning and telescopic gait generated by the joint motion of this kind of snake robot are studied and analyzed experimentally, which provides the feasibility for the design of this kind of snake robot.
【作者单位】： 常熟理工学院电气与自动化工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国矿业大学信息与电气工程学院;诺维萨德大学技术科学学院;
【基金】：国家自然科学基金(61473283) 机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08)资助项目
【分类号】：TP242

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本文编号：2483682